Gazebo与ROS的连接

实现ROS与Gazebo的连接，需要安装一个叫做gazebo_ros_pkgs的东西。

安装之前，首先需要注意的是版本的兼容问题。目前各个ROS版本推荐支持的Gazebo版本如下：

ROS indigo： Gazebo 2.x

ROS Jade：   Gazebo 5.x

ROS kinetic： Gazebo 7.x

如果在安装ROS的时候使用的是

sudo apt-get install ros-$version-desktop-full那么对应版本的gazebo也会被一起装上（indigo对应gazebo 2.x等等）。可以使用以下命令查阅版本：

gazebo -version

一、安装对应版本的gazebo_ros_pkgs

ROS Kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

ROS Kinetic：

sudo apt-get install ros-jade-gazebo-ros-pkgs

ROS Kinetic：

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

二、安装不对应版本的gazebo_ros_pkgs

如果你的系统中的Gazebo与ROS版本推荐的Gazebo不一致，那就需要从源码安装编译gazebo_ros_pkgs。 下面以在ROS Indigo上安装Gazebo 7.x为例子说明： 1.首先创建一个catkin workspace：

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc2.确认已经安装git

sudo apt-get install git

3.安装依赖项

sudo apt-get install -y libgazebo7-dev

4.下载源代码

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b kinetic-devel5.检查依赖项 rosdep update rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

6.自动安装丢失的依赖项

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y7.编译生成 gazebo_ros_pkgs

cd ~/catkin_ws/ catkin_make

三、安装完成的检查测试

当所有安装完成之后，可以运行检查命令：

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

这时会出现Gazebo的工作界面，然后输入

rostopic list

就会看到：

/gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/parameter_descriptions /gazebo/parameter_updates /gazebo/set_link_state /gazebo/set_model_state 到此，安装成功～