求SOCKETCAN 读取指定CANID数据方法

刚开始学习linux开发，现在在调试socketcan关联功能，已经可以在应用程序里正确读取can数据，但是无法对指定canid数据读取，导致调试过程中丢帧。拜托有经验的大神指导讲解一下，最好是能附例程代码。非常感谢。