ROS入门入门

一、ROS入门

                  http://download.csdn.net/detail/qq_36355662/9774692

参考博客：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5096787.html

                  http://www.th7.cn/system/lin/201504/103167.shtml

（1）书籍：要说看说的话，最近的书还是比较多的《机器人操作系统浅析》，《ROS程序设计第一版&第二版》（有人说写的不好，其实不好也是有帮助的），还有一本红皮书讲ROS的，不建议看，版本太旧。目前的学习，都是以indigo版本的ROS为主。

（2）网上资料：这里就比较多了，这里的资料可以结合书籍同时进行学习，网站资料学习我给出一个大致的顺序：

        》1  官网wiki：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials，这肯定是第一步，学完之后再多看几遍，争取学懂！

        》2 创客智造网站：http://www.ncnynl.com/category/turtlebot-Simulation/，跟着学学仿真，加深理解。这是一个非常好的开源网站，拥有非常多的资料，以后会发现它非常有用的。

        》3 古月居博客：https://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html?&page=2，进一步加深ROS理解，以及熟练使用ROS相关的工具。

（3）视频：这是不建议看的，当然也没有，多动动手写写ROS功能包就行了。

（4）剩下的，就是按照自己的需求，适当的学习ROS相关的其他资料了。

二、仿真重点

      学完仿真，把一些重要的命令总结下吧：

1.激活仿真的kinect    $ sudo apt-get install ros-indigo-openni-*   $  echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR   如果你看到输出Kinect，你已经正确激活3D传感器。2.遥控（1）键盘遥控   $  roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch（2）通过互动的标记来控制  $   sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers $    roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch3.构建地图（1）推出Gazebo的世界。 $    roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

如果你想启动你自己的世界运行这个命令。

 $   roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 

                world_file:=/home/<username>/helloworld/turtlebot_custom_gazebo_worlds/turtlebot_world_0.world

（2）启动地图建设。   $  roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch（3）使用rviz的地图构建过程可视化，可以方便遥控，像真实地开车一样，炫！ $    roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

（4）在一个新的终端运行image_view。 $    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

（5）启动键盘，驱动turtlebot转动。 $    roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch（6）保存一张地图,在保存路径下。 $    rosrun map_server map_saver -f /home/<username>/helloworld/turtlebot_custom_maps/tutorial_04.自动导航（1）启动Gazebo $    roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch（2）运行导航演示 $    roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch  如果你已经启动了你自己的世界,或者你想使用你在上一课中创建的地图,请指定一个地图文件。

 $    roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch 

                                    map_file:=/home/<username>/helloworld/turtlebot_custom_maps/tutorial_2.yaml

（4）在一个新的终端运行image_view。 $    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw5.拍照（1）启动Gazebo。 $    roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch（2）运行image_view，在保存路径下。

 $  rosrun image_view image_view 

image:=/camera/rgb/image_raw_filename_format:="/home/<username>/helloworld/turtlebot_photos/tutoriali.jpg"