STM32调试PID心得

近来从机械转为电子开始调试底盘，底盘的控制程序已写好，我要做的工作主要是调参数。

看过很多PID的书，理论基本一样响应慢就加大P值，而在速度控制中基本都不用D即微分，因为电机速度太快了，D值起不了作用的。相应的误差较大时则增大I值。道理就是这么个理儿。但可能很多人都不知道P值是有两个的一个加速用，一个减速用。I值同样也是两个。

同时还有很多细节啦，比如为了程序能够比较容易的获得误差值，往往将给定的命令扩大N倍（我们的程序中扩大了100倍）。

在PWM——PID调速中，存在如下比例公式：给定速度/最大速度=PWM输出/PWM_Max。

一般情况下PWM_Max是给定的5000。最大速度是需要调整的一个量，通过串口助手可以对比调整，例如当给定速度为100转每分时，而实际输出的转速是120转每分。这时则需要调高最大速度的取值。直到输出为100转每分。

一组PID参数对于不同的速度表现也是不一样的。以下三组数据分别从低到高。