Node（节点）

图表概念 & roscore

这节我们介绍ROS图表概念（Graph Conceptes）并讨论roscore,rosnode和rosrun命令的用法，会用到一个轻量级的模拟器，让我们先来安装他：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials <distro>换成indigo,jade,kinetic,etc...

ok,接下来我们来快速的浏览下图表概念：

Nodes（节点）：一个节点就是一个文件/进程，通过ROS的机制可以和别的节点通信Message（消息）：用于主题订阅或发布的ROS数据类型（int,double,float,etc,甚至数组和类似C语言中struct的嵌套结构都可以）Topics（主题）：节点能够向主题订阅或发布消息Service（服务）：上面三个概念明显形成了一种消息传递机制，但是节点之间不能够直接通信吗？设计者为节点之间的直接通信创建了服务的概念，来帮助节点们互相通信，而能够找到对方则是归功于Master，一个控制器，所有节点都必须在Master上注册，这样才能够找到对方进行通信。rosout：ROS控制台报告日志机制，会订阅标准的/rosout topic，记录他们的消息作为一个日志文本文件，然后在/rosout_agg上广播消息。

roscore：Master+rosout+parameter server，上面我们说有节点到节点的通信，也有节点到主题再广播到节点的通信，所以加起来我理解就是ROS整个通信机制。（parameter server后面再说）

接下来，让我们run ros吧

$ roscore 返回如下： ... logging to /home/anton/.ros/log/c4671502-0498-11e7-bef4-24fd52401f9b/roslaunch-anton-Lenovo-IdeaPad-Y400-1514.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://anton-Lenovo-IdeaPad-Y400:33281/ ros_comm version 1.12.6 SUMMARY ======== PARAMETERS * /rosdistro: kinetic * /rosversion: 1.12.6 NODES auto-starting new master process[master]: started with pid [1525] ROS_MASTER_URI=http://anton-Lenovo-IdeaPad-Y400:11311/ setting /run_id to c4671502-0498-11e7-bef4-24fd52401f9b process[rosout-1]: started with pid [1540] started core service [/rosout]

如果没有返回或者返回出错请查阅官网 (http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes) 如果是没有权限的话请输出下面的命令：

$ sudo chown -R <your_username> ~/.ros

rosnode

打开一个新的terminal，rosnode命令会显示目前正在运行的ROS节点的信息。在terminal中输出rosnod会显示所有与其有关的命令，这里先介绍下面两条：

rosnode list能够列出所有活跃节点 $ rosnode list 返回如下： /rosout

上面的结果表明目前只有一个rosout节点在运行，而且这个节点是一直运行的，因为他一直在将所有节点的debugging output采集成日志。

rosnode info能够打印出所指节点的信息 $ rosnode info /rosout 返回如下： Node [/rosout] Publications: * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions: * /rosout [unknown type] Services: * /rosout/set_logger_level * /rosout/get_loggers contacting node http://anton-Lenovo-IdeaPad-Y400:43419/ ... Pid: 1540

rosrun

rosrun命令可以直接用package的名字运行他，不需要知道package的路径。用法如下：

$ rosrun [package_name] [node_name] eg: $ rosrun turtlesim turtlesim_node

运行上面命令之后是不是出现了小乌龟，这里面有很多种，每次都可能不一样哦！现在可以再试试rosnode list命令，一定会多了一个节点turtlesim。 我们还可以通过重映射参数来修改节点名字：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle $ rosnode list 返回如下： /rosout /my_turtle

我们发现/turtlesim –> /my_turtle，其实所有节点都是可以通过重映射来重命名的，只要他在命令行启动了。这是ROS一个非常强大的功能，能够将任意节点重命名（现在还不知道有什么用）。如果你发现你的返回还包括/turtlesim那么说明你是用ctrl-c来结束小乌龟的，而不是关闭窗口，这时你需要清理一下list：

$ rosnode cleanup

我们还可以去ping重命名的节点，当然没有重命名也是可以的：

$ rosnode ping my_turtle 返回如下： rosnode: node is [/my_turtle] pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.152992ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.120090ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.700878ms xmlrpc reply from http://aqy:42235/ time=1.127958ms