ROS具有强大的分布式架构和网络通讯，可实现多机通信。

台式机：主机，用rviz监控和无线操作移动机器人；  名称：desktop 笔记本：从机，通过ROS实现移动机器人的自主定位和路径规划等程序；名称: laptop 两台电脑共用一个无线routor，处于同一个subnet中。

（1）查看IP地址

$ifconfig 查看IP地址：     台式机 IP:192.168.1.110    笔记本 IP: 192.168.1.111 eth0为有线，wlan0为无线 $hostname    台式机名: desktop    笔记本名: laptop   采用Zeroconf 名（hostname.local）代替机器的ip地址 $ ping ip $ sudo service avahi-daemon restart (重新连接) (2) 设置环境变量 $gedit ~./bashrc 台式机的配置：     export ROS_MASTER_URI=http://.local:11311 export ROS_IP=master.local 笔记本的配置： export ROS_MASTER_URI=http://master.local:11311 export ROS_IP=slaver.local (3)修改/etc/hosts文件 在rostopic list中可以看到topic后获取其数据。 $sudo gedit /etc/hosts 从第三行添加内容 desktop的hosts文件中添加 192.168.1.111 slaver laptop的hosts文件中添加 192.168.1.110 master 重启网络：$sudo /etc/init.d/networking restart （4）SSH远程操作 实现两机同步：sudo apt-get install chrony  sudo apt-get install openssh-server  笔记本ping台式机： ssh laptop ping desktop 参考： (1) R. Patrick Goebel《ROS by example 1》   (2) 官网ROS Networking的基础教程 export ROS_MASTER_URI=http://master.local:11311export ROS_IP=nico.local