小四轴DIY日记促使化4个电机

/******************************************************************** 函数原型： static void Tim2_init(void) 功 能： tim2初始化 *********************************************************************/ static void Tim2_init(void) { uint16_t TIM_Prescaler; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); TIM_Prescaler = 72000000/(PWM_MAX+1)/PWM_HZ -1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_MAX; //PWM计数上限 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM_Prescaler; //设置用来作为TIM2时钟频率除数的预分频值，4分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高 TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器 TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器 TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR3上的预装载寄存器 TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR4上的预装载寄存器 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2外设

}

/******************************************************************** 函数原型： void Motor_Init(void) 功 能： PWM初始化 *********************************************************************/ void Motor_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //使能电机用的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //设置电机使用到得管脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

Tim2_init(); PrintString("\r\n PWM 初始化完成！");

}

/******************************************************************** 函数原型： void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4) 功 能： 电机驱动 *********************************************************************/ void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4) { TIM2->CCR1 = duty1; TIM2->CCR2 = duty2; TIM2->CCR3 = duty3; TIM2->CCR4 = duty4; }