视觉伺服

一般分为三种，基于图像，基于位置，还有2.5维视觉伺服的方案。 视觉伺服控制系统，是使用控制反馈的控制系统，控制目标是将任务函数， e(s∗−s(m(t),a)) 调节到最小，其中 s∗,s 分别为系统当前状态和期望状态，与常规构造不同的是， s 基于图像信息m(t)和系统参数 a <script type="math/tex" id="MathJax-Element-163">a</script>构造。