ORB

安装顺利与否可能会与Ubuntu版本有关。

如果你装了很多遍还是有问题，建议你换个Ubuntu。

原本我的是Ubuntu14.04.2，但是安装Pangolin时一直有问题，后来换了个Pangolin版本，到orb_slam2最后一步还是有问题。最后重装了Ubuntu14.04.5，一切都很顺利。

安装ORB_SLAM2可以先不装ROS，后期需要再安装。

ORB_SLAM2官网：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1. 安装C++11编译器

sudo apt-get install gcc g++

2.安装Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev #安装Glew sudo apt-get install cmake #安装CMake sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev #安装Boost sudo apt-get install libpython2.7-dev #安装Python2 / Python3 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git #下载、编译、安装Pangolin cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. make -j4 #不要用 -j（所有进程一起跑），容易死机，-j4（四个进程一起跑）慢点但不会死机

3.安装OpenCV

下载地址：http://opencv.org

版本要求至少2.4.3.，建议 OpenCV 2.4.13。

sudo apt-get install build-essential sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

进入OpenCV文件夹

mkdir release cd release cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. make sudo make install

4.安装Eigen3.1.0

sudo apt-get install libeigen3-dev

5.安装BLAS and LAPACK

sudo apt-get install libblas-dev sudo apt-get install liblapack-dev

6. DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder) 包含在第三方文件夹内

7. 编译ORB_SLAM2库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh

8.运行示例

数据集下载地址：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

把TUMX.yaml 修改为TUM1.yaml ,TUM2.yaml or TUM3.yaml ，分别表示序列freiburg1，freiburg2，freiburg3（下载的数据集名中有指明）。把PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改为解压的数据集序列地址。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

eg.下载的数据集为：rgbd_dataset_freiburg1_rpy.tgz

命令为：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_rpy