1. 创建文件helloworld.c

利用eclipse，在Firmware/src/examples下新建一个文件夹，命名为helloworld，里面创建一个helloworld.c，该程序是在输入helloworld命令的时候输出Hello World：

#include <px4_config.h> #include <px4_tasks.h> #include <px4_posix.h> #include <unistd.h> #include <stdio.h> #include <poll.h> #include <string.h> __EXPORT int helloworld_main(int argc, char *argv[]); int helloworld_main(int argc,char *argv[]) { PX4_INFO("Hello World!"); return OK; }

2. 创建CMakeLists.txt

新建一个helloworld.c的时候，必须要有一个CMakeLists.txt，将模块儿加入PX4中，CMakeLists.txt内容如下：

px4_add_module( MODULE examples__helloworld MAIN helloworld STACK_MAIN 2000 SRCS helloworld.c DEPENDS platforms__common ) # vim: set noet ft=cmake fenc=utf-8 ff=unix :

3. 修改cmake文件

在编译文件中将helloworld.c路径添加进去，打开D:\pixhawk\Firmware\cmake\configs\nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件，

在#examples/px4_simple_app后面紧接着添加：

examples/helloworld注意，该代码不能放置在文件最后一行，否则不能编译通过。

4. 编译

在PX4 Consol中输入 make px4fmu-v2_default upload

上传成功后如下：

5. TeraTerm设置

pixhawk接入电脑，注意要拔下SD卡，拔下时进入nsh命令，不拔时采用mavlink协议传输数据，新版本会默认采用mavlink协议。

打开PX4 Toolchain->TeraTerm

Setup->serial port，设置如下，波特率推荐的57600，其实默认的115200在这里也可以：

按回车，出现nsh>

查询可用指令：

？ 输入helloworld：

进入nsh可以查看固件版本：

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