ros定义srv服务

在beginner_tutorials,新建srv服务目录,新建AddTwoInts.srv文件

$ roscd beginner_tutorials $ mkdir srv $ cd srv $ touch AddTwoInts.srv $ rosed beginner_tutorials AddTwoInts.srv

srv文件分为请求和响应两部分，由’- - -‘分隔。手工输入代码：

int64 A int64 B --- int64 Sum

打开文件rosed beginner_tutorials package.xml,增加依赖，

<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>

打开文件rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt,增加依赖,

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation )

在CMakeLists.txt文件，增加服务文件，取消#，并修改为

add_service_files( FILES AddTwoInts.srv )

在CMakeLists.txt文件，增加消息生成包，取消#，并修改为

generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )

编译代码

$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

检查服务命令：

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

效果：

int64 a int64 b --- int64 sum