rqt_console

这部分我们介绍用ros_console和rqt_logger_level调试roslaunch一次开启多个节点。先把前几部分的terminal关闭，打开一个新的：

$ roscore

将其挂到后台或者重新开一个新的terminal，启动我们的工具：

$ rosrun rqt_console rqt_console $ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 我们还可以这样直接启动他们： $ rqt_console $ rqt_logger_level

rqt_console连接ROS日志框架，能够显示节点的日志。rqt_logger_level允许我们改变显示日志的信息级别（DEBUG, WARN, INFO, and ERROR），默认是显示INFO。现在我们启动小乌龟节点来看看两个工具的表现：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

让我们改变一下日志显示的级别到WARN： 既然日志要看WARN，那我们肯定要制造一点WARN嘛 XD ：

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

OK，接下来我们来熟悉下日志的各个级别：Fatal，Error，Warn，Info，Debug，优先级从左到右依次降低，Fatal最高，Debug最低。设置成低优先级的级别可以看到所有比他高（包括他本身）级别的日志，例如设置Info，你就能看到Fatal，Error，Warn，Info四个级别的日志。

roslaunch

roslaunch启动那些启动文件定义的节点，可以理解为“开机启动”，来看用法：

用法：$ roslaunch [package] [filename.launch]

我们先创建一个文件夹来存放launch文件，但是这步并不是必须的，roslaunch会自动搜索检测整个package中适合的launch，当然这样做可以更加清晰：

$ roscd beginner_tutorials $ mkdir launch $ cd launch $ gedit turtlemimic.launch 粘贴以下内容： <launch> <group ns="turtlesim1"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> </group> <group ns="turtlesim2"> <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> </group> <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic"> <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/> <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/> </node> </launch>

这里解释以下我们的launch文件内容，第一行不用说launch文件的标签必不可少。后面两段是创建了两个turtlesim1和turtlesim2的组员，节点名字是sim，节点类型都是turtlesim_node，这样我们就创建了两个小乌龟模拟器，虽然名字相同，但是并不冲突。第三段是启动mimic节点，输入是turtlersim1/turtle1，输出是turtlersim2/turtle1，意思就是让turtlersim1得到消息也要发一份给turtlersim2，也即是turtlesim2模仿turtlesim1。我们看看这个启动文件有没有效果：

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch $ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

最后我们要看看节点之间的通信情况，看看是如何实现这个功能的：

$ rqt_graph

从图中就可以看出来，的确是turtlesim1先订阅消息，然后发布给mimic，由mimic转发布给turtlesim2。