一、A registered high-quality texture image can provide significant information to enhance the raw range map.
二、立体匹配中cost volume的意思就是DSI，即视差空间图。
三、高斯滤波对图像所有区域都“同等对待”，模糊了纹理的同时也模糊了边缘。而双边滤波却不是这样，它不仅考虑到了像素之间的位置关系，还考虑到了像素之间的颜色差异，这样就使得双边滤波是一种“边缘保持（Edge-Preserving）”的滤波方法，仅对非边缘区域进行较大程度的模糊，针对边缘由于考虑到了像素之间的颜色的差异，和边缘颜色相近的像素能够得到较大的权值，和边缘颜色不相似的像素只能够获得较小的权值。
算法流程图
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