ORB SLAM2运行步骤怎样跑通orbslam2

    xiaoxiao2021-03-25  76

    前言:其实都在程序包的readme.md里,这里以ROS+单目为例

    Step1:下载ORB_SLAM2放进~/catkin_ws/src下面

    Step2:安装各种依赖项,github官网都写了

    Step3:编译ThirdParty下面的库,可以挨个进入cmake+make,也可以执行给的build.sh,具体怎么用这个文件readme.md里面给了:

    cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 123

    Step4:(如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了)进入Vocabulary解压里面的文件

    Step5:启动我上一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topic

    Step6:进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw,具体还要查看自己的rviz,然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build下面cmake+make编译,然后:

    cd~/catkin_ws catkin_make ORB_LSAM2 12

    对于这个程序没什么区别。

    Step7:添加ROS_PACKAGE_PATH路径(要想永久添加参照我之前博文关于如何永久修改linux系统环境变量) export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

    Step8:启动mono rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml 有两个参数,第二个参数是相机参数文件,根据自己的相机参数修改。

    成功启动。

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