1.创建一个ROS Package
这个教程包括使用roscreate-pkg或者catkin去创建一个新的package，以及使用rospack去列出package的依赖。
2.catkin Package由什么组成
一个package被认为是catkin packages必须满足这些要求：
a.必须包含一个catkin compliant(编译) package.xml文件（提供关于package的元信息）；
b.必须包含一个使用catkin的CMakeLists.txt文件。Catkin metapackages(元package)必须有一个CMakeLists.txt样本文件；
c.在一个文件夹中不允许有超过两个的package（这就着意味着没有其他packages共享这个目录）。
这个简单的package可能像这个样子：
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml
3.catkin工作空间中的Packages
推荐使用catkin packages 的方式是使用catkin工作空间，但是你也可以单独使用catkin建立packages。一般的工作空间看起来像这样：
workspace_folder/ -- WORKSPACE
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n
4、创建一个catkin package
这里将会用catkin_create_pkg脚本去创建一个新的catkin package。
首先去到你之前创建的工作空间目录：
$ cd ~/catkin_ws/src
用catkin_create_pkg 脚本创建一个做'beginner_tutorials'新package,它依赖于std_msgs，roscpp，和roscpy。
命令：
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
现在创建了一个 beginner_tutorials文件夹，包含有package.xml ， CMakeLists.txt文件，其中部分填写了由你提供给catkin_create_pkg的信息。
catkin_create_pkg要求你提供一个package的名字和它所需要的依赖。
catkin_create_pkg在catkin/commands/catkin_create_pkg.中有对更加高级功能的描叙。
5.建立一个catkin工作空间并且启用setup 文件
现在需要在catkin工作空间编译package。
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
执行该命令后会在devel文件夹下生成一个和在/opt/ros/$ROSDISTRO_NAME（ROS版本名这里是/opt/ros/indigo）下相似的结构。
为把工作空间添加到ROS环境变量你需要执行：
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
（使setup文件生效）
6.package 的依赖
6.1第一层依赖
用catkin_create_pkg时，一些package提供了依赖。这些第一层依赖可以通过rospack工具重现。
$ rospack depends1 beginner_tutorials
输出：
std_msgs
rospy
roscpp
列出了运行catkin_create_pkg命令时的一些依赖，这些依赖储存在package.xml文件中。
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
输出：
<package>
...
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>
6.2间接依赖
许多情况下，依赖也有它的依赖。
比如：
$ rospack depends1 rospy
输出
genpy
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs
rospack可以显示所有递归的嵌套依赖。
$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy
7.定制你的package
这部分将教你怎样定制自己的package。
7.1定制package.xml
package.xml包含在package中。
7.1.1描叙标签
首先更新描叙标签
可以根据你的爱好改变description，但是最好短一些并且能够概括package
7 <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag -->
8 <!-- Example: -->
9 <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
10 <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>
7.1.2维护者标签
这个非常重要因为他可以让其他人知道和谁去交流这个package，这个维护者的名字会作为标签，邮箱也应该填写：
7 <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
7.1.协议标签
12 <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
13 <!-- Commonly used license strings: -->
14 <!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
15 <license>TODO</license>
选择一个协议填写。
8 <license>BSD</license>
通常用的一些协议是BSD，MIT，Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, and LGPLv3。可以在这里读到一些其他的开源协议。（http://opensource.org/licenses/alphabetical）。这里作为新手教程，我们选择BSD协议，因为ROS的其他核心部分已经遵从BSD协议了。
7.1.4依赖标签
一系列标签描叙依赖。这些依赖被分为build_depend, buildtool_depend, run_depend, test_depend。
27 <!-- The *_depend tags are used to specify dependencies -->
28 <!-- Dependencies can be catkin packages or system dependencies -->
29 <!-- Examples: -->
30 <!-- Use build_depend for packages you need at compile time: -->
31 <!-- <build_depend>genmsg</build_depend> -->
32 <!-- Use buildtool_depend for build tool packages: -->
33 <!-- <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
34 <!-- Use run_depend for packages you need at runtime: -->
35 <!-- <run_depend>python-yaml</run_depend> -->
36 <!-- Use test_depend for packages you need only for testing: -->
37 <!-- <test_depend>gtest</test_depend> -->
38 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
39 <build_depend>roscpp</build_depend>
40 <build_depend>rospy</build_depend>
41 <build_depend>std_msgs</build_depend>
所有列出来的都是build_depend，除了之外，我们需要指定的所有依赖在build和run time时都是可用的，我们需要增加run_depend标签在每个依赖后面。
12 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
13
14 <build_depend>roscpp</build_depend>
15 <build_depend>rospy</build_depend>
16 <build_depend>std_msgs</build_depend>
17
18 <run_depend>roscpp</run_depend>
19 <run_depend>rospy</run_depend>
20 <run_depend>std_msgs</run_depend>
7.1.5最终的package.xml
1 <?xml version="1.0"?>
2 <package>
3 <name>beginner_tutorials</name>
4 <version>0.1.0</version>
5 <description>The beginner_tutorials package</description>
6
7 <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
8 <license>BSD</license>
9 <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
10 <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>
11
12 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
13
14 <build_depend>roscpp</build_depend>
15 <build_depend>rospy</build_depend>
16 <build_depend>std_msgs</build_depend>
17
18 <run_depend>roscpp</run_depend>
19 <run_depend>rospy</run_depend>
20 <run_depend>std_msgs</run_depend>
21
22 </package>
7.2定制CMakeLists.txt
含有元信息的package.xml文件已经为你的package裁剪好了，接下来的教程将会讨论CMakeLists.txt文件。由catkin_create_pkg创建的CMakeLists.txt文件将会在下面的关于编译代码的教程中涉及.
