1.1编译package
只要所有的package系统依赖都安装好了，就可以编译了。
（如果你是用apt或者其他package管理器安装的ROS，那就应该已经有所有的依赖了。）
记得使你的环境设置文件生效：
$ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash（）
$ source /opt/ros/groovy/setup.bash (For Groovy for instance)
1.1.1使用catkin_make
catkin_make命令行工具对与标准的catkin工作流程来说是一个非常方便的，你可以理解为它把调用cmake和编译结合起来了。
用法：
# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
对于一个不熟悉标准Cmake流程的人来说，可以分解为以下几个步骤：
（但是实际上执行这些命令是没用的，它只是说明CMake是怎样工作的）
# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install # (optionally)
这是每个CMake工程的过程，但是它可以在一个工作空间中编译多个catkin工程。在一个工作空间中编译多个catkin packages是这样操作的：
# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install # (optionally)
以上代码可以编译在src文件夹中的任何catkin 工程，这里参考了http://www.ros.org/reps/rep-0128.html，
如果你的源代码不在src中，可以用my_src代替编译（如果出错，说明my_src不存在）：
# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src # (optionally)
CMake的更多用法参考http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make。
1.1.2编译你的package
想要编译你自己的代码的读者请看看之后的(C++)/(Python)教程，因为你也许需要修改CMakeList.txt.
经过上一个教程Creating a Package.，现在你已经有了一个catkin工作空间和一个叫做beginner_tutorials的新的package。进入catkin的工作空间，查看src文件：
$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
输出：
beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@
在src文件夹中可以看到你在之前用catkin_create_pkg创建的叫做beginner_tutorials的文件，现在我们可以用catkin_make来编译这个package：
$ catkin_make
可以看到从cmake和make输出很多信息，大概是这个样子：
Base path: /home/ros/catkin_ws
Source space: /home/ros/catkin_ws/src
Build space: /home/ros/catkin_ws/build
Devel space: /home/ros/catkin_ws/devel
Install space: /home/ros/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/ros/catkin_ws/build"
####
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/ros/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo
-- This workspace overlays: /home/ros/catkin_ws/devel;/opt/ros/indigo
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/Python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/ros/catkin_ws/build/test_results
-- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.6.11
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~ traversing 1 packages in topological order:
-- ~~ - beginner_tutorial
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ processing catkin package: 'beginner_tutorial'
-- ==> add_subdirectory(beginner_tutorial)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/ros/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/ros/catkin_ws/build"
####
注意到catkin_make首先显示每个“space”的路径，这些路径在REP128和catkin/workspaces中有描述。值得注意的是，因为这个操作在你的工作空间生成了几个默认的文件夹。
$ ls
build
devel
src
build文件夹是在编译空间的默认位置，并且是调用cmake和make去配置和编译你的package的地方。devel文件夹是默认的devel空间，是你安装package之前可执行文件和库的所在地。
既然已经编译好ROS package了，让我们讨论一下ROS Node吧！
