（1）输入捕获用的定时器3的通道3
（2）输入捕获配置可按照中文参考手册进行配置，如下：
（3）每次配置用的超声波模块如下：
其中
vcc：5v
TRIG触发控制信号输入，ECHO回响信号输出
触发信号输入是指给最少10us的高电平信呈
ECHO就是输入捕获了
（4）关于定时器3的中断服务函数：
这部分自己看看就会懂，其中很难理解的逻辑部分我已经用红字写明，我想说的是我的理解是超声波在触发信号输入后，就会产生高电平，等到超声波遇到障碍物反射回波的时候，高电平结束。所以这个高电平持续时间有长有短，这个函数主要就是处理高电平时间过长时候时间计算问题以及高电平时间没有溢出时候的计算
TRIG
触
发
控
制
信
号
输
入，
ECHO
回响信号输出
/**************************************************************************
函数功能：定时器3通道3输入捕获初始化 入口参数：入口参数：arr：自动重装值 psc：时钟预分频数 返回 值：无 **************************************************************************/ void TIM3_Cap_Init(u16 arr,u16 psc) { RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3时钟使能 RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟 GPIOB->CRL&=0XFFFFFF00; GPIOB->CRL|=0X00000028;// PB.0 输入 PB.1输出 TIM3->ARR=arr; //设定计数器自动重装值TIM3->PSC=psc; //预分频器
//这里选择了通道3
TIM3->CCMR2|=1<<0; //选择输入端 TIM3->CCMR2|=0<<4; // 配置输入滤波器 不滤波 TIM3->CCMR2|=0<<2; //配置输入分频,不分频 TIM3->CCER|=0<<9; //上升沿捕获（0是上升沿捕获） TIM3->CCER|=1<<8; //允许捕获计数器的值到捕获寄存器中 TIM3->DIER|=1<<3; //允许捕获中断 TIM3->DIER|=1<<0; //允许更新中断 TIM3->CR1|=0x01; //使能定时器3 MY_NVIC_Init(1,3,TIM3_IRQn,1); } /************************************************************************** 函数功能：超声波接收回波函数 入口参数：无 返回 值：无 **************************************************************************/ u16 TIM3CH3_CAPTURE_STA,TIM3CH3_CAPTURE_VAL; void Read_Distane(void) { PBout(1)=1; delay_us(15); PBout(1)=0; if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平 { Distance=TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F; Distance*=65536; //溢出时间总和 Distance+=TIM3CH3_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间 ECHO输出的高电平的时间就是超声波从发射到返回的时间 Distance=Distance*170/1000; // printf("%d \r\n",Distance); TIM3CH3_CAPTURE_STA=0; //开启下一次捕获 } } /************************************************************************** 函数功能：超声波回波脉宽读取中断 入口参数：无 返回 值：无 作 者：平衡小车之家 **************************************************************************/ void TIM3_IRQHandler(void) { u16 tsr; tsr=TIM3->SR; if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获 { if(tsr&0X01)//溢出 { if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了 { if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了 当TIM3CH3_CAPTURE_STA加到0xff时候这里就成立了 { TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次 TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF; }else TIM3CH3_CAPTURE_STA++; } } if(tsr&0x08)//捕获3发生捕获事件 { if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿 即使TIM3CH3_CAPTURE_STA加到0xfe 它&0x40仍部为0 { TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽 TIM3CH3_CAPTURE_VAL=TIM3->CCR3; //获取当前的捕获值. TIM3->CCER&=~(1<<9); //CC1P=0 设置为上升沿捕获 }else //还未开始,第一次捕获上升沿 { TIM3CH3_CAPTURE_STA=0; //清空 TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0; TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿 TIM3->CNT=0; //计数器清空 TIM3->CCER|=1<<9; //CC1P=1 设置为下降沿捕获 } } } TIM3->SR=0;//清除中断标志位}
