理解ROS节点

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。本节介绍 ROS 图（graph）概念并介绍如何使用roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具。 1.图概念概述

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

2.节点、客户端 一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。 ROS客户端库允许使用不同编程语言编写的节点之间互相通信:

rospy = python 客户端库roscpp = c++ 客户端库

3.使用roscore roscore 是运行所有ROS程序前首先要运行的命令,运行roscore:

$ roscore ... logging to /home/yongqiang/.ros/log/b976f590-0349-11e7-98a1-dc0ea16e8f33/roslaunch-ubuntu-10371.log Checking log directory for disk usage. This may take awhile. Press Ctrl-C to interrupt Done checking log file disk usage. Usage is <1GB. started roslaunch server http://localhost:37071/ ros_comm version 1.11.20 SUMMARY ======== PARAMETERS * /rosdistro: indigo * /rosversion: 1.11.20 NODES auto-starting new master process[master]: started with pid [10383] ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/ setting /run_id to b976f590-0349-11e7-98a1-dc0ea16e8f33 process[rosout-1]: started with pid [10396] started core service [/rosout]

如果 roscore 运行后无法正常初始化，很有可能是存在网络配置问题。参见http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup#Single_machine_configuration

如果 roscore 不能初始化并提示缺少权限，这可能是因为~/.ros文件夹归属于root用户（只有root用户才能访问），修改该文件夹的用户归属关系：

$ sudo chown -R <your_username> ~/.ros

4.使用rosnode rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosnode list 指令列出活跃的节点:

$ rosnode list /rosout

这表示当前只有一个节点在运行: rosout。因为这个节点用于收集和记录节点调试输出信息，所以它总是在运行的。

rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息:

$ rosnode info /rosout Node [/rosout] Publications: * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] Subscriptions: * /rosout [unknown type] Services: * /rosout/set_logger_level * /rosout/get_loggers contacting node http://localhost:52102/ ... Pid: 10396

5.使用rosrun rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)，基本用法：

$ rosrun [package_name] [node_name]

例如运行turtlesim包中的 turtlesim_node：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

在一个新的终端:

$ rosnode list /rosout /turtlesim

ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称。关闭 turtlesim 窗口停止运行节点 (或者回到rosrun turtlesim终端并使用ctrl-C)。现在重新运行它，但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

在一个新的终端，结果与turtlesim_node相似：

$ rosnode list /rosout /turtlesim

使用另外一个 rosnode 指令ping来测试:

$ rosnode ping my_turtle rosnode: node is [/my_turtle] pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s xmlrpc reply from http://localhost:36220/ time=1.621008ms xmlrpc reply from http://localhost:36220/ time=1.515865ms xmlrpc reply from http://localhost:36220/ time=1.546144ms xmlrpc reply from http://localhost:36220/ time=1.197100ms xmlrpc reply from http://localhost:36220/ time=1.066208ms xmlrpc reply from http://localhost:36220/ time=1.305103ms xmlrpc reply from http://localhost:36220/ time=1.712799ms xmlrpc reply from http://localhost:36220/ time=1.302958ms xmlrpc reply from http://localhost:36220/ time=1.363993ms ........................................................... ...........................................................

本节到这里，已经讲解了ROS节点是如何工作的，下一步，将讲解一下ROS话题。如果想关闭turtlesim_node，请按下“Ctrl-C”。