rosrun,roslaunch: cannot launch node or is either a launch file in package

[html]  view plain  copy  print ? [bzrobot_global.launch] is neither a launch file in package [bzrobot_global] nor is [bzrobot_globa] a launch file name   The traceback for the exception was written to the log file  

或者

[html]  view plain  copy  print ? ERROR: cannot launch node of type [bzrobot_yk/bzrobot_yk]: bzrobot_yk   ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros   ROS path [1]=/home/wsh/code/bzrobotd   ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share   ros使用的过程中，有时候明明有某个node或者launch文件，但是rosrun 或者roslaunch启动的时候，就是找不着：

此时可打打印下 ROS_PACKAGE_PATH的路径

[html]  view plain  copy  print ? echo $ROS_PACKAGE_PATH   看一下工作路径是否含有，如果不含有，在.bashrc中添加（.bashrc 在home路径下，最好添加在最后一行，不然其他环境变量可能会覆盖）

[html]  view plain  copy  print ? export ROS_PACKAGE_PATH=/home/wsh/sw-build/devel:$ROS_PACKAGE_PATH