robocup3d仿真平台的安装

1.平台安装

仿真足球平台安装有两种方式

1.      debian库安装 直接由系统配置好相关依赖库省时省力但是不方便查看源代码（不推荐）

命令：

   sudoapt-add-repository ppa:gnurubuntu/rubuntu (添加源)

 

Sudo apt-get update (更新依赖库)

 

sudo apt-get install rcssserver3d (安装rcssserver3d服务器)

 

 

 

2.      源码编译安装从网上下载源码编译，能够看到cssserver3d的源码，方便进一步开发

命令：

sudo apt-get update(更新依赖库)

 

sudo apt-get install g++ subversion cmake libfreetype6-devlibode-dev libsdl-dev ruby ruby-dev libdevil-dev libboost-devlibboost-thread-dev libboost-regex-dev libboost-system-dev qt4-default   (下载编译代码需要的类库 安装依赖包)

 

svn co https://svn.code.sf.net/p/simspark/svn/trunk simspark（下载源码 文件直接下载到当前目录下）

 

 

编译源码：

命令：(全部小写)

Cd simspark/spark  (进入到spark目录下，具体目录视情况而定)

Mkdir build   (在spark目录下新建build文件夹作为编译文件夹)

Cd build  (进入编译文件夹)

Cmake ..  （执行cmakelist文件 初步编译）

Make    (编译生成可执行文件)

Sudo make install  (安装)

sudo ldconfig （写到日志文件里）

spark编译完毕

 

下面开始cssserver3d的编译

 进入到rcssserver3d的目录下

Mkdir build

Cd build

Cmake ..

Make

Sudo make install

Sudo ldconfig

基本环境安装完成

测试命令：rcsoccersim3d

出现足球场则安装完成！！

 

 

 

 

2.Roboviz安装

Roboviz是美国大学生开发的更好的可视化足球场，现在的编译运行基本上都是在roboviz上跑程序，包括robocup比赛

 

2.1下载软件包

地址：https://sourceforge.net/p/rcroboviz/code/HEAD/tree/

 

2.2    配置java环境变量

 到java官网下载jdk，解压

Sudo gedit ~/.bashrc (打开系统环境配置文件)

  在最后几行加上：

export JAVA_HOME=/usr/jdk1.8.0_101  (后边的路径为java的解压目录)

export JRE_HOME=$JAVA_HOME/jre

exportCLASSPATH=.:$CLASSPATH:$JAVA_HOME/lib:$JRE_HOME/lib

exportPATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin

 

验证java是否安装成功：

  Java–version

出现java的版本则安装成功

2.3进入软件包

Cd roboviz/script

Sudo chmod 777 *

./build-linux-x64.sh（安装）

   然后进入bin目录下的roboviz.sh启动

 

 

3.机器人代码的编译

  代码的重新编译，修改队名

进入代码的主文件夹将主目录下的可执行文件删除，然后make 生成新的可执行文件，

修改队名：

将makefile里的队名全部更换 保存重新编译

 

 

4.启动上代码：

1.      起服务器

Rcssserver3d

2.      开启roboviz

进入roboviz的bin目录   然后./roboviz.sh

3.      上代码：

进入球队的目录下./start.sh