回顾本质矩阵的定义
本质矩阵的基本性质：
结合成像的几何关系
Longuet-Higgins equation
注意大小写的区别哦，大小表示物点矢量，小与表示像点矢量。
像平面上的一点可以看作：
• (u,v) 2D film point(局限于像平面上来考虑)
• (u,v,f) 3D point on film plane(相机坐标系中来考虑)
• k(u,v,f) viewing ray into the scene(透过像点和原点射线上点的像，相机坐标系中来考虑)
• k(X, Y, Z) ray through point P in the scene(在世界坐标系中来考虑)
设 l l为像平面上的一直线： au+bv+c=0 au+bv+c=0
由点线结合关系可得：
因此有
这样就可以用几何的观点来解释上述方程：左像平面上的一点 pl pl乘以本质矩阵 E E，结果为一条直线，该直线就是 pl pl的极线，且过 pl pl在右像平面上的对应点 pr pr。这个结论十分喜人。
同理有
• Remember: epipoles belong to the epipolar lines
• And they belong to all the epipolar lines
关于本质矩阵的关系总结如下：
本质矩阵采用的是相机的外部参数，也就是说采用相机坐标(The essential matrix uses CAMERA coordinates)，如果要分析数字图像，则要考虑坐标(u,v)，此时需要用到内部参数(To use image coordinates we must consider the INTRINSIC camera parameters)
从像素级来考虑，有如下关系
short version: The same equation works in pixel coordinates too!
矩阵 F F称为基本矩阵: F=M−TrRSM−1l F=Mr−TRSMl−1
• has rank 2
• depends on the INTRINSIC and EXTRINSIC Parameters (f, etc ; R & T)
Analogous to essential matrix. The fundamental matrix also tells how pixels (points) in each image are related to epipolar lines in the other image.
例子：
由 F∗el=0 F∗el=0，并根据下图，where is the epipole? vector in the right nullspace of matrix F F，即 F F的右零空间。当然 el el是非零向量，也就是说 F∗el=0 F∗el=0有非零解，说明矩阵 F F不是满秩的，或者说它是奇异的，However, due to noise,F may not be singular.So instead, next best thing is eigenvector associated with smallest eigenvalue of F。
>> [u,d] = eigs(F’ * F) u = -0.0013 0.2586 -0.9660 0.0029 -0.9660 -0.2586 1.0000 0.0032 -0.0005 d = 1.0e8* -1.0000 0 0 0 -0.0000 0 0 0 -0.0000 eigenvector associated with smallest eigenvalue >> uu = u(:,3) uu = ( -0.9660 -0.2586 -0.0005) >> uu / uu(3) : to get pixel coords (1861.02 498.21 1.0)
where is the epipole?
