如果你对行为树比较陌生，可以先浏览一下游戏AI - 行为树Part1：简介。
在展开之前，我们先定义几个关键词（基本都以BT作为前缀...是Behavior Tree之意，别误会了...），会在下面的框架用到。
BTNode：所有节点的base class。定义了一些节点的基本功能，并提供一些可继承的函数。
BTAction：行为节点，继承于BTNode。具体的游戏逻辑应该放在这个节点里面。
BTPrecondition：节点的准入条件，每一个BTNode都会有一个。具体的游戏逻辑判断可以继承于它。
BTPrioritySelector：Priority Selector逻辑节点，继承于BTNode。每次执行，先有序地遍历子节点，然后执行符合准入条件的第一个子结点。可以看作是根据条件来选择一个子结点的选择器。
BTSequence：Sequence逻辑节点，继承于BTNode。每次执行，有序地执行各个子结点，当一个子结点结束后才执行下一个。严格按照节点A、B、C的顺序执行，当最后的行为C结束后，BTSequence结束。
BTParallel：Parallel逻辑节点，继承于BTNode。同时执行各个子结点。每当任一子结点的准入条件失败，它就不会执行。
BTParallelFlexible：Parallel的一个变异，继承于BTNode。同时执行各个子节点。当所有子结点的准入条件都失败，它就不会执行。
BTTree：将所有节点组合起来的地方。
Database：黑板，一个存放共享数据的地方，可以看成是一个Key－Value的字典。为什么需要黑板呢？因为设计良好的行为逻辑，应该是独立的，可以在行为树的任何位置部署的。也就是说行为A和行为B并没有直接的沟通方法。黑板的作用就是作为一个行为树的“数据库”，让各个行为节点都可以储存数据进去，供感兴趣的行为节点利用。（同时，在Unity3d的语境下，Database继承MonoBehavior，可以提供各种Component给节点使用。）
UML类图：
我们使用的框架的代码放在了Github：BT Framework。它是用 C# 写的，但概念可以转换到任何语言。
我们的Demo例子是Part1里提到的“贪生怕死的英雄”，Demo的代码可以在这里下载。Demo是用Unity3d写的。
下面，我们会先从BT行为树框架的使用开始，然后再解释框架的实现。
BT行为树框架与外界的入口在BTTree，下面我们来看看BTTree的子类MoveAttackAI，我们在这里构建了一个行为树：
// MoveAttackAI.cs // 一个继承于BT Tree的一个类 protected override void Init () { // 初始化base class base.Init(); // 创建根节点，根节点 _root = new BTPrioritySelector(); // ... 创建准入条件，如checkOrcInSight // ... 创建行为／逻辑节点，如findDestination，run // 搭建行为树 // Escape 节点 BTParallel escape = new BTParallel(BTParallel.ParallelFunction.Or, checkOrcInSight); { escape.AddChild(findDestination); escape.AddChild(run); } _root.AddChild(escape); //... Fight 节点 _root.AddChild(fight); //... Idle 节点 _root.AddChild(idle); }上图就是我们的行为树了！它基本对应了Part1里面的图，不过有所修改。
1. 在上面，我们创建Root节点，创建准入条件，和行为／逻辑节点，然后通过AddChild来搭建行为树。
2. escape节点是一个Parallel逻辑节点，因为每次执行escape的时候我们都需要先找到逃跑的目的地，然后再跑。这时候可能有朋友会问，为什么不用Sequence呢？因为Sequence每次执行，都是按照行为A、行为B、行为C这样的顺序执行的，执行完行为C之后就结束。所以如果用Sequence，我们的目的地在跑到当前目的地之前就不能更新了。
3. findDestination，和run这些行为都是继承于BTAction 。但是为什么我们要将选择目的地和跑这个动作分开呢？是为了更好地分离逻辑——Escape的跑和Fight的跑是一样的，但目的地选择不一样，Escape的目的地是半兽人的相反方向，Fight的目的地是哥布林的位置。
4. 另外，在Part1的评论里面，@余冬冬老师提到
“为什么要有ROOT呢？ 直接prority selector不可以么。”在我们的例子里，Root的确就是一个Priority Selector！不过由于在base class——BTTree里面会对Root特别对待，所以在Part1里就特别提到它。
搭建一个行为树，最核心的就是上面的几行代码了，不难吧 :)
要在Unity3d里面的使用这一个行为树也很简单，在GameObject里面加入MoveAttackAI这个component就好（BTTree继承于MonoBehavior）。
如果在其他引擎当中使用，如Cocos2d-x，BTTree则应该拥有Update函数和自定义的初始化函数。
下面我们看看BT框架的实现。
BTNode提供了节点的最重要的接口：
// BTNode.cs public abstract class BTNode { //... // 节点的准入条件 public BTPrecondition precondition; // 黑板 public Database database; // 冷却功能 public float interval = 0; // 当false的时候，节点不会执行 public bool activated; // 节点初始化的接口，Database可提供Unity3d中的Component给节点使用 public virtual void Activate (Database database) { //... } // 检查节点能否执行，包括是否activated，是否冷却完成，是否通过准入条件，和个性化检查 (DoEvaluate) public bool Evaluate () { bool coolDownOK = CheckTimer(); return activated && coolDownOK && (precondition == null || precondition.Check()) && DoEvaluate(); } // 给子类提供个性化检查的接口 protected virtual bool DoEvaluate () {return true;} // 节点执行的接口，需要返回BTResult.Running，或者BTResult.Ended public virtual BTResult Tick () {return BTResult.Ended;} // 节点清零的接口 public virtual void Clear () {} //... }BTNode提供给子类的接口中最重要的两个是DoEvaluate()和Tick()。
DoEvaludate给子类提供个性化检查的接口（注意和Evaluate的不同），例如Sequence的检查和Priority Selector的检查是不一样的。例如Sequence和Priority Selector里都有节点A，B，C。第一次检查的时候，
Sequence只检查A就可以了，因为A不通过Evaluate，那么这个Sequence就没办法从头开始执行，所以Sequence的DoEvaludate也不通过。
而Priority Selector则先检查A，A不通过就检查B，如此类推，仅当所有的子结点都无法通过Evaluate的时候，才会不通过DoEvaludate。
Tick是节点执行的接口，仅仅当Evaluate通过时，才会执行。子类需要重载Tick，才能达到所想要的逻辑。例如Sequence和Priority Selector，它们的Tick也是不一样的：
Sequence里当active child节点A Tick返回Ended时，Sequence就会将当前的active child设成节点B（如果有B的话），并返回Running。当Sequence最后的子结点N Tick返回Ended时，Sequence也返回Ended。
Priority Selector则是当目前的active child返回Ended的时候，它也返回Ended。Running的时候，它也返回Running。
正是通过重载DoEvaluate和Tick，BT框架实现了Sequence，PrioritySelector，Parallel，ParalleFlexible这几个逻辑节点。如果你有特殊的需求，也可以重载DoEvaluate和Tick来实现！
BTAction是负责游戏逻辑的行为节点，也就是行为树里面的“行为”。
// BTAction.cs public class BTAction : BTNode { private BTActionStatus _status = BTActionStatus.Ready; //... // 第一次进入行为 protected virtual void Enter () {//... Debug functionality} // 离开行为 protected virtual void Exit () {//... Debug functionality} // 行为的执行，返回BTResult protected virtual BTResult Execute () {//...} // 重载BTNode的Tick，加入了Enter，Exit，Execute的概念 public override BTResult Tick () { BTResult result = BTResult.Ended; if (_status == BTActionStatus.Ready) { Enter(); _status = BTActionStatus.Running; } // not using else so that the status changes reflect instantly if (_status == BTActionStatus.Running) { result = Execute(); if (result != BTResult.Running) { Exit(); _status = BTActionStatus.Ready; } } return result; } // 重载清零接口，因为外部没有办法调用Exit public override void Clear () { // not cleared yet if (_status != BTActionStatus.Ready) { Exit(); _status = BTActionStatus.Ready; } } //... private enum BTActionStatus { Ready = 1, Running = 2, } }BTAction里面最重要的是Tick，它重载了BTNode的Tick，增加了对Enter，Exit，Execute的支持。如果大家对有限状态机比较熟悉，一个状态机里面的状态通常都会支持这三个方法，分别用来初始化，清零，和执行逻辑。在每一次行为节点的一个运行周期（不是生命周期）里，Enter仅在一开始被调用，Exit仅在最后被调用，Execute会在每一次Tick被调用。
例如我们可以这样实现DoRun：
// DoRun.cs // 在某些简单的情况下，没有必要将动画和位移逻辑分开的话，可以这样写； // 但通常为了更好的逻辑分离，我并不会将它们放在一起。而是分成两个不同的行为。 // protected override void Enter () { // database.GetComponent<Animator>().Play("Run"); // } protected override BTResult Execute () { //... if (CheckArrived()) { return BTResult.Ended; // 告诉父节点我要结束了 } MoveToDestination(); return BTResult.Running; // 告诉父节点我还在运行 }就是这么简单！
同时，我们可以看到DoRun并没有引用行为节点（也不应该引用），也就是说，它是一个逻辑上独立的行为节点，可以部署到行为树的任何位置。行为节点的逻辑独立，可以让我们写的每一个行为，都可以放到我们自己的逻辑库里面，给以后的项目调用！
如果你有耐心看到这里，你一定已经发现了Demo有一个bug——当半兽人和哥布林在同一方向（相对于英雄）的时候，英雄会先逃跑，然后在某一个点上迅速来回翻转。这是因为AI在Escape和Fight这两个分支上快速切换。
一个改进的方法是分等级的行为树（Hierarchical Behavior Tree）[1]：
有一个做决策的行为树A，和一个按照命令执行的行为树B。A根据游戏世界的情况做出决策，然后将命令放到Database里，然后B根据命令做出动作。由于两个行为树都放在一个Game Object里，所以Database是A、B共享的。通常，决策者A并不会每一帧都做出决策，而是设定一个冷却时间。
// DecisionAI.cs // 设定1.5秒的冷却时间 _root.interval = 1.5f;改进的Demo代码可以在这里下载。
这样一个分等级的行为树有两个好处：
让决策逻辑和执行逻辑分离。面对同样的决策，不同Game Object可能有不同的执行方法。 玩家控制的角色和AI控制的角色可以分享同一个执行逻辑——只需要负责玩家控制的代码将命令存放到Database里面供执行逻辑使用就可以了。BT框架还可以怎样拓展？我的下一个目标就是将它打造成一个Unity3d的插件，可以通过GUI来搭建行为树，而不用通过代码——当然，行为节点还是得自己用代码写。
在最近几次参加game jam的时候，我开始全程使用BT framework，做了几个小游戏：
剑侠，可以参见这篇笔记的编程部分，有讲到用BT framework的感想 :) 弓箭手，9月低的一个练手小作品 ;p最后，如果大家觉得文章不错，请帮忙在github里的BT framework点星喔！:D
［1］“分等级的行为树”这个名字的由来：Behavior Trees for Hierarchical RTS AI
