理解ROS服务和参数

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。本节讲解ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。

1. 运行turtlesim 运行turtlesim可参考ROS总结——ROS话题，在不同的终端分别运行：

$ roscore $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。

2. 使用rosservice rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，基本用法：

rosservice list 输出可用服务的信息 rosservice call 调用带参数的服务 rosservice type 输出服务类型 rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri

2.1. rosservice list

$ rosservice list

list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 终止（kill）, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.

/clear /kill /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /rostopic_5808_1488989385462/get_loggers /rostopic_5808_1488989385462/set_logger_level /rostopic_6203_1488991104088/get_loggers /rostopic_6203_1488991104088/set_logger_level /rqt_gui_py_node_5352/get_loggers /rqt_gui_py_node_5352/set_logger_level /rqt_gui_py_node_6262/get_loggers /rqt_gui_py_node_6262/set_logger_level /rqt_gui_py_node_6504/get_loggers /rqt_gui_py_node_6504/set_logger_level /spawn /teleop_turtle/get_loggers /teleop_turtle/set_logger_level /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative /turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level

使用rosservice type命令更进一步查看clear服务: 2.2. rosservice type 基本用法：

rosservice type [service]

接下来看看clear服务的类型:

$ rosservice type clear std_srvs/Empty

服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。下面使用rosservice call命令调用服务。 2.3. rosservice call 基本用法：

rosservice call [service] [args]

因为服务类型是空，所以进行无参数调用：

$ rosservice call clear

正如所期待的，服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹: 通过查看再生（spawn）服务的信息，我们来了解带参数的服务:

$ rosservice type spawn| rossrv show float32 x float32 y float32 theta string name --- string name

这个服务可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的，这里不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 "" name: turtle2

现在乌龟看起来应该是像这样的：

3. Using rosparam rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数，基本用法：

rosparam set 设置参数 rosparam get 获取参数 rosparam load 从文件读取参数 rosparam dump 向文件中写入参数 rosparam delete 删除参数 rosparam list 列出参数名

3.1. rosparam list

$ rosparam list

可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：

/background_b /background_g /background_r /rosdistro /roslaunch/uris/host_localhost__43327 /rosversion /run_id

3.2 rosparam set and rosparam get 基本用法：

rosparam set [param_name] rosparam get [param_name]

现在修改背景颜色的红色通道：

$ rosparam set background_r 150

上述指令修改了参数的值，现在调用清除服务使得修改后的参数生效：

$ rosservice call clear

现在小乌龟看起来应该是像这样： 现在来查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值：

$ rosparam get background_g 86

可以使用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容 3.3. rosparam dump and rosparam load 存储上述信息以备今后重新读取，可以通过rosparam很容易就可以实现，基本用法：

rosparam dump [file_name] rosparam load [file_name] [namespace]

现在将所有的参数写入params.yaml文件：

$ rosparam dump params.yaml

甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:

$ rosparam load params.yaml copy $ rosparam get copy/background_b 255

至此，已经了解了ROS服务和参数服务器的使用，接下来一节，将讲解如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。