【EmbeddedDev】使用消息队列进行进程间通信

假设有两个进程， 一个进程专注于串口信号的检测, 一个进程专注于根据不同信号进行对应功能的控制。

这个时候需要进行进程间通信。我选择了消息队列进行尝试， 消息队列对于命名管道的一个好处是， 即使进程挂了， 消息队列依然还在， 重启后还能对原来的队列进行读写， 数据因而不会丢失。

在Beaglebone Black的debian7.5系统上实现运行后， 发现MQ的队列长度默认最大为16。 这个貌似有些小。。。可以通过如下两种方式来修改队列长度:

(1)临时修改:

root@beaglebone:~# sysctl -w kernel.msgmni=128 (2)永久修改， 每次系统在启动时修改该值:

root@beaglebone:~# vim /etc/sysctl.conf 打开后在末尾加上如下一行:

kernel.msgmni = 128 查看修改的效果可以通过ipcs -l命令查看， 示例:

root@beaglebone:~# ipcs -l ------ Shared Memory Limits -------- max number of segments = 4096 max seg size (kbytes) = 32768 max total shared memory (kbytes) = 8388608 min seg size (bytes) = 1 ------ Semaphore Limits -------- max number of arrays = 128 max semaphores per array = 250 max semaphores system wide = 32000 max ops per semop call = 32 semaphore max value = 32767 ------ Messages Limits -------- max queues system wide = 128 max size of message (bytes) = 8192 default max size of queue (bytes) = 16384 其中max queues system wide 就是刚刚修改的队列长度。 以下是使用消息队列进行通信的示例:

(1)消息发送

#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <sys/types.h> #include <sys/msg.h> #include <sys/ipc.h> #include <unistd.h> #define ST_IPC_SIGNAL_KEY 10001 IPC_MSG_MAX_LEN 256 int MSG_QUEUE_ID; typedef struct _msgform { int mtype; pid_t pid; char mtext[IPC_MSG_MAX_LEN]; } MSG_FORM; void send_MQ(int msg_size, char* msg_content) { static int isFirstInitQID = 1; if (isFirstInitQID == 1) { MSG_QUEUE_ID=msgget(ST_IPC_SIGNAL_KEY, 0777|IPC_CREAT); if (MSG_QUEUE_ID > 0) { isFirstInitQID = 0; printf("MSG_QUEUE_ID has been initialized successfully.\n"); } } MSG_FORM msg; msg.mtype = 100; msg.pid = getpid(); memset(msg.mtext, 0, IPC_MSG_MAX_LEN); strncpy(msg.mtext, msg_content, msg_size); int ret = msgsnd(MSG_QUEUE_ID, &msg, 512, 0); printf("send_cmd_msg ret=%d, msg=%s\n", ret, msg.mtext); } (2)消息接收

void on_recv_ipc_signal() { printf("Begin to process receive messages.\n"); while(1) { MSG_FORM msg; int msgqid=msgget(ST_IPC_SIGNAL_KEY, 0777|IPC_CREAT); msgrcv(msgqid, &msg, 512, 0, 0); printf("Recv msg from MQ: %s\n", msg.mtext); // TODO: process the commands from message-queue // handle_ipc_msg(&msg); usleep(10000); } printf("End of the processing of message arrival.\n"); }