在上一篇中提到renderLoop函数实现了基于OpenGL和Glut的程序框架，其中涉及PhysX的最重要的两个函数是initPhysics()和renderCallback()。这一篇我们分析这两个函数，讨论其中涉及的PhysX核心对象和scene->actor->shape的场景结构。本文的内容大量参考官方Guide和API文档，同时它们也是很好的学习工具，文中一些细节的内容可以从这两份文档中获取，因此没有详细解释。
initPhysics()函数： 初始化顶层对象并创建初始场景的PhysX对象
首先是两个顶层对象：
1. PxFoundation：You need to have an instance of this class to instance the higher level SDKs. 每个应用一般只有一个，最高层成员
2. PxPhysics：Abstract singleton factory class used for instancing objects in the Physics SDK 代表SDK的类
PxCreatePhysics()：Creates an instance of the physics SDK. 调用该指令可以注册SDK中的所有代码模块，还有其它函数可以注册部分可选项。
因此，一般的PhysX初始化代码是 gFoundation = PxCreateFoundation(PX_PHYSICS_VERSION, gAllocator, gErrorCallback); PxProfileZoneManager* profileZoneManager = &PxProfileZoneManager::createProfileZoneManager(gFoundation); gPhysics = PxCreatePhysics(PX_PHYSICS_VERSION, *gFoundation, PxTolerancesScale(),true,profileZoneManager);其次是PxSceneDesc类型PxSceneDesc：Scene descriptor 描述一些场景特性的数据结构， 是PxPhysics的createScene函数的参数。事实上，PhysX中采用了许多作用类似的后缀为Desc的数据结构。
最后两个函数createStack()和createDynamic()分别创建场景中的box堆和飞出的球。
renderCallback()函数：渲染
在讨论渲染之前，我们先要搞清楚PhysX场景的组成。我们采用的是PhysX的API创建场景中的实体，再从这些PhysX对象中获取渲染所需的数据，利用OpenGL进行渲染，才获得了我们最终看到的结果。事实上，换一种说法就是，这里渲染的工作仅仅是让这些PhysX代码实现的物理过程可视化而已，snippets中的许多例子是没有渲染的。
snippetHelloWorld场景中的对象大致分为三类，从上到下依次为scene类型、actor类型、shape类型。
PxScene：A scene is a collection of bodies, particle systems and constraints which can interact. 场景
Actor：PxActor is the base class for the main simulation objects in the physics SDK actor就是PhysX中的物体，PxActor是所有actor类型的基类，Guide的rigid body一节中有个图描述了这些类型和他们的关系。
PxShape：Abstract class for collision shapes. 形状，几何，类似的理解...这个类可以提取actor的几何形状，渲染就靠它了。显然，它和碰撞时有关的，不过本例并没有用到。
它们三者之间通过类似的代码语句建立起彼此的联系，把场景组织起来
PxShape* shape = gPhysics->createShape(PxBoxGeometry(halfExtent, halfExtent, halfExtent), *gMaterial); PxRigidDynamic* body = gPhysics->createRigidDynamic(t.transform(localTm)); body->attachShape(*shape); gScene->addActor(*body);简单来说，它们三者的关系就是：一个scene里面有许多actor，每个actor的形状由shape来定义。renderCallback函数提取了场景中的所有actor，并调用了renderActors()子函数来对每一个actor关联的所有shape进行渲染，代码如下： void renderActors(PxRigidActor** actors, const PxU32 numActors, bool shadows, const PxVec3 & color) { PxShape* shapes[MAX_NUM_ACTOR_SHAPES]; //shape数组 for(PxU32 i=0;i<numActors;i++) //外循环，循环次数等于actor的个数 { const PxU32 nbShapes = actors[i]->getNbShapes(); PX_ASSERT(nbShapes <= MAX_NUM_ACTOR_SHAPES); actors[i]->getShapes(shapes, nbShapes); //获取该actor的shape bool sleeping = actors[i]->isRigidDynamic() ? actors[i]->isRigidDynamic()->isSleeping() : false; //不可或缺的一行，如果actor在sleeping或者actor不是Dynamic类型，那么就把它设为 //sleeping状态，在每个simulation循环中不对它进行处理 for(PxU32 j=0;j<nbShapes;j++) //内循环,循环次数等于shape的个数 { const PxMat44 shapePose(PxShapeExt::getGlobalPose(*shapes[j], *actors[i])); //等于获取OpenGL中的模型变换矩阵 PxGeometryHolder h = shapes[j]->getGeometry(); //获取Geometry if (shapes[j]->getFlags() & PxShapeFlag::eTRIGGER_SHAPE) glPolygonMode( GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE ); // render object glPushMatrix(); glMultMatrixf((float*)&shapePose); //gl模型-视图变换 if(sleeping) { PxVec3 darkColor = color * 0.25f; //静止物体（sleeping）用暗色绘制 glColor4f(darkColor.x, darkColor.y, darkColor.z, 1.0f); } else glColor4f(color.x, color.y, color.z, 1.0f); renderGeometry(h); //绘图子函数！ glPopMatrix(); glPolygonMode( GL_FRONT_AND_BACK, GL_FILL ); if(shadows) //阴影 { const PxVec3 shadowDir(0.0f, -0.7071067f, -0.7071067f); const PxReal shadowMat[]={ 1,0,0,0, -shadowDir.x/shadowDir.y,0,-shadowDir.z/shadowDir.y,0, 0,0,1,0, 0,0,0,1 }; glPushMatrix(); glMultMatrixf(shadowMat); glMultMatrixf((float*)&shapePose); glDisable(GL_LIGHTING); glColor4f(0.1f, 0.2f, 0.3f, 1.0f); renderGeometry(h); glEnable(GL_LIGHTING); glPopMatrix(); } } } }还是一样，如果对这里的OpenGL不够熟悉请参考红宝书。代码不是很难理解，注释也已经很清楚了，再说明两点1) Sleeping对象的不同渲染
helloWorld将sleeping的actor渲染为了暗色。isSleeping函数实现了这个判断，这里面涉及PhysX的核心概念，simulate该如何理解？
2) OpenGL视图变换矩阵的获取
从shapePose函数和PxMat44等矩阵和向量类型可以看出PhysX与图形渲染的完美兼容。
为了在OpenGL中绘制不同的shape，snippetRender.cpp中实现了一个 renderGeometry()子函数并在OpenGL的绘图语句位置调用，下一篇我们来详细讨论这里面的内容！
