转载：姿态角（Euler角）：yaw pitch roll pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角；
yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角；
roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角；
http://jingyan.baidu.com/article/0bc808fc2c0e851bd485b9ce.html
